matlab如何实现微分方程组的扩展卡尔曼滤波

caroly

         网上搜索关于用matlab实现扩展卡尔曼滤波的程序，基本都是基于线性方程的，不知道有没有做过扩展卡尔曼滤波是基于微分方程组实现的？
    如微分方程组为图所示